注塑系列机械手控制系统为三轴驱控一体系统，型号：QC-S3G。首先找到机械手控制系统治具页面的设置相关页面。下图为“治具”和“检测”页面，“治具”和“检测”功能通常配合使用，在这两个页面可对其动作进行设置。如下图：

控制器可控制四组夹具和四组吸盘动作，治具和治具检测功能的教导同轴动作的教导，检测程序要教导到治具动作之后。   

自动运行时，运行到治具通时，治具取物品，运行到“治具开始检测”动作时，若相应的治具确认限信号通断正确，程序继续运行，否则报警“取物失败”并出现弹框，若点击弹框内的“放弃”按钮（此时Y轴在原点位置），程序会回到起点位置，重新取物，若点击“继续”按钮，则程序继续运行下一步，运行到治具断时，治具放开物品，“治具断”动作在约1S后自动检测相应的确认限信号，信号正确，程序继续运行，否则就报警“取物失败”。

重要：当治具（吸或夹）断掉时，系统延时0.5S之后检测治具断，若治具检测仍然有信号，系统报警。若教导结束检测，系统不再检测治具是否有信号。检测信号正常的情况下，不需要教导结束检测的信号！

警告：如果在程序里面同一治具动作需要多次通断，必须教导结束检测。

如：吸1通，吸1断，吸1通，吸1断。需要在第一个吸1断教导结束检测

请务必教导夹具和吸盘的检测，否则可能会损坏模具！

小提示：因负压检测开关的动作是需要一定时间的，而程序运行速度在1μs之内。所以如果治具动作之后马上教导检测动作，系统是会报警取物失败的。

解决：

1、将检测动作放在上升之后（即隔几步动作）再检测。

2、将开始检测延时，一般在0.5S以上。此延时不会影响周期。