注塑机机械手控制系统夹具吸具教导方法，产品型号：HC-S3/S5。手控器（示教器）状态选择按钮旋至手动状态，然后点击“教导”按钮，可进入程序教导页面，如下：

点击【治具】按钮可进入吸具、夹具动作的教导页面，在该页面可对吸具、 夹具动作和延时时间进行设定。 如下图：

控制器可控制有四组夹具和四组吸具动作，点击所要控制的夹具或吸具按钮， 该夹具或吸具即输出，同时按钮上的指示灯即变成绿色。再点击左边的框框打上“√”，再点击【插入】按钮将该动作插入到所选择程序步的前面。

治具指示灯，绿色为通，灰色为断。

教导夹具和吸具的动作后，请务必教导夹具和吸具的检测程序，否则，程序不检测夹具和吸具的确认信号；如果不需要检测确认信号，可不用教导夹具和吸具检测程序。

点击【检测】按钮可进入吸盘、夹具检测动作的教导页面，教导夹具和吸盘 的动作后，点击需要检测确认信号的程序步后，再点击对应的夹具和吸盘检测动作按钮，使其指示灯变成绿色，再点击左边的框框打上“√”，再点击【插入】按钮将该检测程序插入到所选择程序步的前面，程序从此步开始检测夹具和吸盘的确认信号。

重要：当治具（吸或夹）断掉时，系统延时0.5S之后检测治具断，若治具检测仍然有信号，系统报警。若教导结束检测，系统不再检测治具是否有信号。

检测信号正常的情况下，不需要教导结束检测的信号！

警告：如果在程序里面同一治具动作需要多次通断，必须教导结束检测。 如：吸1通，吸1断，吸1通，吸1断。需要在第一个吸1断教导结束检测。

请务必教导夹具和吸盘的检测，否则，可能会损坏模具！

小提示：因负压检测开关的动作是需要一定时间的，而程序运行速度在1μs之内。 所以，如果治具动作之后马上教导检测动作，系统是会报警取物失败的。

解决：

1、将检测动作放在上升之后（即隔几步动作）再检测；

2、将开始检测延时，一般在0.5S以上。此延时不会影响周期。（手控版本6.0.7，主控15500以上版本才支持此功能）。