五轴注塑机械手采用系统为j9九游会真人游戏第一品牌赢系列驱控一体机械手控制系统，在手动状态界面，打开治具——夹具的界面，如下：

治具分为两种，“夹具”和“吸具”各四组，点击按钮“通”即相应的治具信号输出，点击按钮“断”即相应的治具信号断开。

*注意：红灯为输入限位信号，绿灯为输出信号。如果没有信号输入或者输出，指示灯处于灰色状态。

治具功能和检测功能是配合使用，设置界面如下：

控制器可控制四组夹具和四组吸盘动作，治具和治具检测功能的教导同轴动作的教导，检测程序要教导到治具动作之后。

自动运行时，运行到治具通时，治具取物品，运行到“治具开始检测”动作时，若相应的治具确认限信号通断正确，程序继续运行，否则报警“取物失败”并出现弹框，若点击弹框内的“放弃”按钮（此时Y轴在原点位置），程序会回到起点位置，重新取物，若点击“继续”按钮，则程序继续运行下一步，运行到治具断时，治具放开物品，“治具断”动作在约0.5S内自动检测相应的确认限信号，信号正确，程序继续运行，否则就报警“取物失败”。

小提示：因负压检测开关的动作是需要一定时间的，而程序运行速度在1μs之内。所以如果治具动作之后马上教导检测动作，系统是会报警取物失败的。

解决：

1、将检测动作放在上升之后（即隔几步动作）再检测。

2、将开始检测延时，一般在0.5S以上。此延时不会影响周期。