六关节机器人上电后参数的设置注意问题-j9九游会真人游戏第一品牌赢工控

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六关节机器人上电后参数的设置注意问题

[ 发布日期:2022-04-22 ] 来源: 【打印此文】 【关闭窗口】

六关节机器人系统应用采用j9九游会真人游戏第一品牌赢系列六轴机器人控制系统,首次通电后需要注意的参数设置问题,分为伺服电机的参数和结构的参数设置。


伺服电机参数设置



1、编码器类型首先要确认是绝对值,相应的伺服参数9号参数应为1;

2、j9九游会真人游戏第一品牌赢系列六关节一体柜的映射为xyzuvw-024531;

3、六关节的轴类型都为旋转,该类型反映的是本体实际运动的类型,直线或旋转;

4、每转脉冲数为10000,但是特点的情况下,每转脉冲数有可能是17位;

5、每个轴的减速比要确定正确,减速比不正确会影响机器人走直线;

6、正负极限,正负极限是机器快要到硬限位还没到硬限位做的一个保护,应与实际情况进行填写;

7、伺服电机正转测试,这里要求伺服电机正转的方向应该与系统规定的方向一致,如果不一致需要修改伺服参数里的值。


注:之所以要先确定减速比和伺服电机方向再确定原点,是因为修改减速比和伺服电机方向原点位置会变


本体结构参数设置



1、设置相应的结构参数(参数由本体厂家提供),此参数影响机器走直线;

2、设置S加减速度时间,S加减速度时间决定启动和停下来的瞬时时间,时间越短,停顿感越强烈;

3、设置最大线速度与角速度,线速度决定走世界坐标的速度,角速度决定走关节的速度;

4、存在耦合时,设置相应的耦合,该参数也会导致走不了直线;

5、设置相应的偏角。

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