工业机器人驱控一体化系统构成，首先对机械手控制系统结构发展的认识，它主要由集中式控制方式、主从式控制方式、分布式控制方式等三种结构的形式。目前商用工业机器人控制器大部分采用以分布式控制方式为主。

传统分布式控制方式，采用伺服驱动器加电机的方案最终完成各个电机的伺服控制。因为商业的性质，各家驱动的开放性不足，制约了运动控制做到高阶性的运用。集中式的控制方式虽然可以获取充分的底层数据，实现高级控制，但是其开放性差，不便于控制器的功能扩展。因此，基于主从式控制结构的驱动控制一体化机器人系统方案提出。

驱控一体化的机器人控制系统，其相对于传统的运动控制，将伺服驱动与运动控制集于一身，两者之间可以在内部进行高速数据通信，用户在使用时可以节省大量电缆、空间，拥有着体积小、成本低、效率高等诸多优势。

驱控一体的方案最早是日本厂商应用，如东芝、三菱、YAMAHA、EPSON等，最早应用于SCARA机器人产品上。从2015年开始，中国厂商才逐渐开始驱控一体控制系统的研发，但发展至今，驱控一体已从最早的概念化阶段逐步进入产业化落地阶段，市场接受度大幅提高。

j9九游会真人游戏第一品牌赢工控针对驱控一体化系统推出的解决方案：单芯片方案、多芯片方案和总线式方案。

单芯片方案

这个是最容易理解的一体化设计方案，所有实现都在一颗芯片里面完成；

对于单芯方案来说，所有数据都在同一个芯片的数据总线上，数据的交换没有任何开销。

只是做简单的单双轴机械手控制，对芯片的要求就相对小了很多，对厂家来说，在成本控制范围之内，就有很多的芯片可供选择。

基于这种单芯片架构，j9九游会真人游戏第一品牌赢工控产品类型：单双轴注塑机械手系统、二次元冲压机械手系统等几款产品。

多芯片架构方案

因运动控制部分，要进行曲线插补、位姿补偿、机器人算法等高消耗计算；所以需要一颗高浮点性能的芯片。而伺服驱动部分，需要实时全闭环控制，高速采集和控制电压电流；所以需要一颗高实时性和数据采集能力强的芯片。

基于这种架构方案，j9九游会真人游戏第一品牌赢工控产品类型：多轴桁架式机械手控制系统、四轴冲压机械手控制系统、四关节机器人控制系统等等，几款不同的驱控一体系统。

总线式方案

高速总线式架构，通过一条内部高速总线，将运动单元、伺服驱动单元、IO单元、模拟量单元等串联在一起，使数据可以在内部高速交换，达到一体化效果。相较于单芯片和多芯片的单板式方案，总线式的多板式方案，整个系统的可扩展，和可配置能力，都得到了很大提升，通配性非常好。

总线式方案的产品类型：六关节机器人控制系统、四关节机器人控制系统、八轴驱控一体控制柜等产品，整体可配置方案多，维护非常简便，适合大多数行业领域。