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注塑三轴驱控一体系统如何操作伺服参数调节

[ 发布日期:2021-08-04 ] 来源: 【打印此文】 【关闭窗口】

注塑驱控一体机械手控制系统,为经济型注塑三轴驱控一体系统,QC-S3G。下面针对此型号驱控一体系统的伺服参数怎么进行调节讲解。

首先把三挡开关旋钮到停止状态下,点击屏幕中左下角的“功能”按钮,进入“机器参数”-“结构”-“伺服调参”页面,进行伺服参数的设定(伺服调参页面为RTEX与驱控类专有页面,单板类无此页面)。



框1内为查看对应轴的伺服参数,点击刷新按钮,对应框内会显示伺服参数值,若需修改参数值,可直接在文本框内输入新的值,也可通过右边框2内设置伺服参数。


参数地址:在此框即3号框内设入伺服参数编号;4号框内显示为当前伺服参数值。

参数值:5号框为需要设置的伺服参数目标值。

参数名:当前的伺服参数编号所对应的功能。


参数设置步骤:

1.拍下急停按钮(修改伺服参数需在此状态下)。

2.在橙色框3内输入伺服参数编号。

3.在“参数值”后的5号绿色文本框内输入伺服参数目标值,再点击“发送”按钮。

4.查看框4内的数值和目标参数值是否相同,若相同则设置参数成功;否则参数设置失败,需要重新设置。

5.参数设置成功后,重启伺服和手控器,新参数才起作用。


伺服参数表如下:


功能

代码

映射

地址

功能码名称

参数说明

设定范围

单位

出厂值

PnE00

0x2E00

软件版本/恢复出厂

写入8051恢复出厂(2107以上版本)

0~65535


版本号

PnE01

0x2E01

驱动器机型

2:100~200w;

3:400w;

4:750w;

5:850~1300w

6:1800w

2~6


4

PnE02

0x2E02

电机代码


1000~1600


1400

PnE03

0x2E03

参数管理

写入256恢复出厂(11xx系列版本)

1:高级模式,屏蔽参数检查,可以清除过载,编码器错误报警

0x0000~0x1111


0x0000

PnE04

0x2E04

强制电机代码

1:为强制




PnE15

0x2E0F

电机过载保护系数

10~100

10~100

%

50

PnE19

0x2E13

单双轴选择

0:双轴,1:单轴




PnE21

0x2E15

速度环增益

越大则响应越快,过大会引起震动

位置模式与位置环增益协同调节

0~500

Hz

90

PnE22

0x2E16

速度环积分时间常数

越小积分作用越强,速度跟踪能力越强

需与速度环增益和位置环增益配合

0~300

ms

25

PnE23

0x2E17

位置环增益

越大则响应越快,过大会引起震动

位置模式与位置环增益协同调节

0~20

1/s

4

PnE28

0x2E18

速度前馈增益

增大可减小稳态位置偏差,过大会导致超调

0~100

%

0

PnE30

0x2E1E

阻尼系数

位置环阻尼系数

100~500


100

PnE31

0x2E1F

速度反馈低通滤波系数


100~20000


20000

PnE32

0x2E20

电流反馈低通滤波系数

检测实际电流方向

100~20000


20000

PnE33

0x2E21

转矩前馈系数


0~100


0

PnE34

0x2E22

速度环微分增益(低频)


0~1000


0

PnE41

0x2E29

移动平均滤波常数

0~200.0

0~200.0

ms

0

PnE42

0x2E2A

一阶低通滤波常数

0~6000.0

0~6000.0

ms

0

PnE49

0x2E31

位置偏差限制

0.1~50.0圈

0.1~50.0


5.0

PnE69

0x2E45

转矩指令低通滤波系数


100~20000


20000

PnE71

0x2E47

动作命令

1:设当前位置为零点

0~255


0

PnE72

0x2E48

陷波滤波频率


0~10000


0

PnE73

0x2E49

陷波滤波频宽


0~1000


0

PnE99

0x2E63

软件版本

软件版本

0x0000~0xFFFF


0x0000


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