六轴关节机器人控制系统的电机参数设置-j9九游会真人游戏第一品牌赢工控
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    六轴关节机器人控制系统的电机参数设置

    [ 发布日期:2022-06-20 ] 来源: 【打印此文】 【关闭窗口】

    六轴关节机器人控制系统为j9九游会真人游戏第一品牌赢系列的关节机器人控制系统,电机参数设置操作如下:

    点击示教器机器设定,单击“电机参数”按钮进入如下界面,在此界面下可对轴进行选择使用,以及有关于与轴的设置。



    轴使用:默认所有的轴都是选择为使用,如不需使用,请勾选“无”选择框。

    编码器类型:目前类型分为五种“增量”、“ 绝对值”、“步进”、“光栅尺”、“旋转编码器”。

    电机映射:四关节机器人如下表显示:X轴对应电机映射0,Y轴对应电机映射2,Z轴对应电机映射3,U轴对应电机映射1。

    电机映射

    轴类型

    动力线端口(UVW)

    编码器端口

    刹车信号

    0

    X

    S1

    ENCODER1

    DO1

    2

    Y

    S3

    ENCODER3

    DO3

    3

    Z

    S4

    ENCODER4

    DO4

    1

    U

    S2

    ENCODER2

    DO2

    六关节机器人如下表显示:X轴对应电机映射0,Y轴对应电机映射2,Z轴对应电机映射4,U轴对应电机映射5,V轴对应电机映射3,W轴对应电机映射1。

    电机映射

    轴类型

    动力线端口(UVW)

    编码器端口

    刹车信号

    0

    X

    S1

    ENCODER1

    DO1

    2

    Y

    S3

    ENCODER3

    DO3

    4

    Z

    S5

    ENCODER5

    DO5

    5

    U

    S6

    ENCODER6

    DO6

    3

    V

    S4

    ENCODER4

    DO4

    1

    W

    S2

    ENCODER2

    DO2

    轴类型:轴类型分为旋转、直线和旋转清零三种。

    每圈脉冲数:设定伺服电机每转一圈发多少个脉冲。一般设置一圈发送10000个脉冲。

    每转距离:设定各伺服轴电机每转一圈运行的距离。点击电机正转,量取对应轴实际运行的距离,该距离即该轴电机旋转一圈运行的距离。

    减速比:设定伺服电机的减速比。

    减速比是指减速机构中瞬时输入速度与输出速度的比值,用符号"i"表示。

    一般减速比的表示方法是以1为分母,用":"连接的输入转速和输出转速的比值,如输入转速为1500r/min,输出转速为25r/min,那么其减速比则为:i=60:1。

    正极限:轴移动的最大距离。

    负极限:轴移动的最小距离。

    正极限点:此项可自行定义X轴的正极限的点,默认为常闭点,勾选表示设置为常开点,在方框输入指定数值代表指定某个输入点作为X轴正极限点,详细数值对照请参照如下表格:



    负极限点:此项可自行定义X轴的负极限的点,默认为常闭点,勾选表示设置为长开点,在方框输入指定数值代表指定某个输入点作为X轴负极限点,详细数值对照请参照如下表格:



    加速时间:设定伺服电机的加速时间。

    减速时间:设定伺服电机的减速时间。

    最大速度:设定伺服电机的最大运行速度。

    【S加速1:第1段“变加速段”;S加速2:第3段“变加速段”;S减速1:第5段“变减速段”;S减速2:第7段“变减速段”】以上的操作,关注下一节《多关节机器人控制系统的结构参数的设置

    电机正转:进行电机正转测试,测试和反馈都显示10000,表示测试成功。

    电机反转:进行电机反转测试,测试显示10000,反馈显示-10000,表示测试成功。

    设为原点:把单个轴或所有轴移动至原点然后点“设为原点”或“全部设为原点”最后点击“保存”按钮即可。

    测试速度:设置电机进行电机正反转测试的速度。

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